Japan ArduCopter Group

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Japan ArduCopter Group

日本に居るDIYDronesのメンバーのグループです。ArduCopter、ArduPilotまたは、個人用のUAVを日本語で情報交換出来ます!(英語ももちろんOK)

A group for Japan based DIYDrones members to share and discuss info related to ArduCopter, Ardupilot or anything else related to personal UAVs. Japanese or English a-ok!

Website: http://www.japandrones.com
Location: Japan
Members: 88
Latest Activity: on Tuesday

Discussion Forum

loiterモード切り替わり直後の墜落について

Started by hiroaki. Last reply by Tetsuo Yamamoto on Tuesday. 6 Replies

はじめまして。本日、このグループに参加させていただきました。よろしくお願いします。先日、マルチコプタを飛ばしていたとき、stabilizeモードからloiterモードに変更した直後、墜落したのですが、その原因がわからなく困っています。ログを見たところ、loiterモードへ切り替わると同時に姿勢制御が不安定になっていました。また、モータへのPWM指令を確認してみると通常ではありえないような指令が入っ…Continue

トラッドヘリ Loiterモードテストフライト

Started by nobuyuki asai. Last reply by nobuyuki asai Apr 6. 2 Replies

お世話になっています。昨日、表記テストを行いました。なんとか手放しホバリングはできたのですが、loiterモードで機体が少し揺れます。まだPID値の設定が甘いのだとは思いますが、Loiter PID と Rate LoiterThrottle Accel  と Throttle Rate と Altitude…Continue

MAVlinkのUDP、TCP接続について

Started by godai1200. Last reply by godai1200 Apr 4. 3 Replies

APMとスマホをUSBで繋ぎ、droidplannerとPCのAPMplannnerをUDPで接続まではできるのですが、その状態のAPMplannnerに別端末でTCPでリモート接続することはできないのでしょうか?要はPCを中継ホストにしたいのですが、同じようなことを試されている方いれば是非教えてください。よろしくお願いいたします。Continue

トラッドヘリのテールについて

Started by nobuyuki asai. Last reply by Jiro Hattori Mar 31. 4 Replies

お世話になっています。nobです。早速質問ですが、APM2.5をトラッドヘリに搭載した場合、ラダーの制御は、一般のジャイロの様にヘッドロックモードなのでしょうか?どうも動きを見ているとレートモードの様な動きをしています。何処かモード変更の設定があるのでしょうか?強風時に横風を受けると風上に頭を向けてしまってコントロールが難しいです。Continue

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Comment by Masafumi Miwa on Tuesday

ジャイロモーメントでピッチかあ。

宙返りは無理ですね。

Comment by Shinji Uemura on Tuesday

>Imamura先生

 他のTricopter Kitと比べるとリンクではなくギアでサーボの動きを伝達

 してるんで強度的にもよさそうです.

GaryGessさんの論文のBicopterはロータをRoll方向にTiltさせることで

ジャイロ効果によるPitch周りのモーメントを発生させているみたいですね.

Pitchモーメントが機体重心位置に依存しないってのが利点で合ってますかね.


Developer
Comment by Randy on Tuesday

Uemura-san,

素晴らしい!!安定していますね!

Comment by Masafumi Miwa on Monday

Hattori=サン、ありがとうございます。

ちょうどこのDIYのページとGaryGess=サンのヘリの絵はみてました。

大学の研究だとは気が付いてませんでした。

参考になりますね。

そして、二軸のティルトなんですね。

冗長な気もするけど、どうなんでしょうね?

後でじっくり論文読んでみます。

Comment by Jiro Hattori on Monday

Here is old discussion. "APM2 stabilizing a bi-copter"

http://diydrones.com/forum/topics/apm2-stabilizing-a-bi-copter

This development work is also nice to see. 

"Gary Gress, Gyroscopic Birotor Research, University of Calgary"

http://www.gressaero.com/

Sorry, my Ubuntu refused to input Japanese.

Comment by Masafumi Miwa on Monday

Bicopter,Arducpoterにない理由って、あるんでしょうかね?

Comment by Shinji Uemura on Monday

>Imamura先生

 機体重心がロータに近いのでティルト時に発生するピッチ周りのモーメントが

 小さいのが原因と考えています.アームの長さについても検討してみます.

>Hattoriさん

 Arducopterの改造中の試行錯誤でコードがごちゃごちゃになっているので

 その修正が完了すれば公開するかもしれません.

 またハードの仕様に対する柔軟性(サーボの動作方向など)もないので

 実装できればなと考えているところです.

 

Comment by Akitaka Imamura on Monday

BicopterのPitch軸に使えそうな部品を見つけました。

TricopterのTilt部分を見てください

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__51417__RotorBits_TriCopt...

これ補修部品で売ってます

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__49693__RotorBits_Servo_M...

でもお勧めサーボモータが売り切れです

Comment by Jiro Hattori on Monday

Bicopter のLibraly を、公開して頂けたら良いですね。

Comment by Akitaka Imamura on Monday

Uemuraくん、こんにちは

バイコプタは安定してますね。Pitchについては軸中心をロータに近づけると

安定すると思います。サーボからダイレクトドライブなのでアームを

短くして傾向を探ってみては、如何でしょうか

 

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