三輪です。
以前のMPではAngle Maxというパラメータで、
機体の傾斜角を制限できたとおもうのですが、
原稿のMPではパラメータリストにでてきませんね。
ParameterMetaData.xmlのなかでも、
<ANGLE_MAX>
<DisplayName>Angle Max</DisplayName>
<Description>Maximum lean angle in all flight modes</Description>
<User>Advance
H8マイコンでフライトコントローラを自作した時は、
内部RAMやフラッシュが小さいので、外付RAMにプログラムを毎回アップロードして起動、
実験を行っていました。
現行のAPMではそろそろArducopterのコードが内部フラッシュの256Kをこえるってことですが、
データ用の4MByteのフラッシュがあるので、そちらの1MBｙte位をプログラム領域にして使用したら、
大きなプログラムも動作すると思うのですが、いかがでしょうか？
アクセスが遅くてだめですかね？
リンカスクリプトをいじれば、できそうな気がするの
Read more…SDX, 高度制御はかなりいい感じになりました。
現在、Loiterの調整中ですが、なかなか難しいです。
Alt_HoldからLoiterを入れたところ、最初に多少ゆれるのですが、それはすぐにおちつきます。
その後、最初の場所をいい感じで保持しています。
しかし、エルロンをいれると、入れた方向に、機体を左右に揺らしながら移動します。
エレベータの場合も、前後に揺れながら、入れた方向に移動するようです。
この機体の揺れも気になるのですが、
一旦舵を入れた後、どの舵をいれても右に移動する癖がててきました。
Alt_
Read more…三輪です。
現在、ヒロボーのSDXにAPM2.6+Arducpoter3.1.3を載せて調整中です。
Stabilizeモードで、SaveTrimをつかってニュートラル調整をしています。
ロールがすごくずれていて、ほっとくと機体がどんどん左に傾きます。
送信機のトリム設定ではおいつかず、エルロンをある程度右にあてると（スティックで6度くらい？）
落ち着きます。
このトリム、Stabilizeの姿勢制御系に目標値のオフセットとして与えていると思います。
通常のTraditionalヘリのように、機械的なオフセッ
Read more…今日もSDXを調整していました。
どうも姿勢がおちつかないので、ビデオのときの、Telemetryデータをグラフにしてみました。
まず、ヨー軸のグラフです。
ｃｈ8はスロットルなので、これで飛行中か、地上かが判ります。
最初にくるっと回っているのがみえます。ふらふらしてますが、方位は安定して計測できているようです。
次にピッチ軸です。
飛行中は問題ないように見えますが、
着陸してからゆっくりとピッチ角が初期値にもどっていってます。
つまり飛んでる間にドリフトしているのではないでしょうか？
ロール軸です。
こちらもど
Read more…APM2.5+ZionPro520の実験では、以前はPPM方式の受信機で使っていたので、わからなかったのですが、
双葉の普通の受信機に変えてみたところ、妙な舵が入ってしまいます。
この動画の18秒くらいでガクっと傾くのですが、操作は行っていません。
この時点までに、PPMエンコーダは3回ほど書き込んでみたのですが効果がありません。
また、JRの受信機に変えてみても、同じでした。
ビデオとは違いますが、症状がでたときのFlashのログを添付します。
ロールでは右に、ピッチでは前に勝手に傾いています。
Ar
Read more…MIWAです。
先日壊れたSDXをなおし、再度とばしたところ、
まあなんとか大丈夫そうです。
ただ、Stabilizeでほっとくと機体が左に傾斜してスライドすることです。
送信機のトリムを+46ほどいれて、なんとかとまりかけです。
このトリム、MissionPlannerのservoPositionで調整するひつようがありますでしょうか？
SaveTrimを使う方がただしいでしょうか？
さきにservoPositionでやってみちゃいましたが、
書いてる時にSaveTrimをおもいだしました。
これから国際ロ
Read more…先日、SDXの調整中に暴走、墜落しました。
幸い、足から落ちたので、フレームが割れたのと、ちょっとメインロータが怪しい程度でした。
ログを見ると、途中でデータが止まっているようです。
最後のところで入力が一定になったり、直線状に変化しているというのがあやしいでしょうか。
もし飛行中に受信機からのケーブルが外れた場合、フェイルセーフは効くのでしょうか？
今回はたまたま運が良かっただけ？
600クラスの電動化SDXにAPM2.5+Arducpter3.0RC5を搭載して、調整を行ってます。
とりあえずStabilizeモードで飛ぶようになりました。
舵が鈍い感じがします。
ピッチ方向に、テールが上下に振動します。
パラメータはこんな感じです。
Stab Roll Pitch
P1.751 P1.6
I0.025 I0.025
IMAX7.0 IMAX7.0
Rate Roll Pitc
Alt_Holdにスイッチすると、
その時の3chの値がスロットル値のベースとなって、高度が制御されます。
説明書によると、Alt_Holdになると3chの位置が中央付近の大きめの不感帯を超えた時点で、
上昇・下降の速度命令とみなして、機体を上下に操作するとあります。
いま調整中のZIONPRO520ですが、
双葉の送信機でスロットルが中央よりも１目盛半以上でほぼ高度が一定になります。
この状態でAlt_Holdにすると、このスロットルの位置が不感帯を上に超えているらしく、
機体は上昇していきます。
また、A
Read more…受信機の取り付けがわるいのか、周りの環境が悪いのか、APMがおかしいのか、
スロットルが勝手に変化するという現象がみられます。
回転音が変わることがたまにあるのですが、ログを見ると、スロットルが一瞬変化しており、
それにアンプが追従しているようです。
全然スロットルいじってないんですけどね。
受信機はこんな感じで、十分アンプから離れていると思うのですが・・・
のちほど、受信機を別のにかえて確認してみますが。。。
どれが原因でしょうね？
1.周りに2.4GHｚの無線LANが多すぎる→外に出ても発生した
2.
Read more…今年度の卒論の一つです。
クアッドヘリの制御系に対し、外部から操作を与える実験です。
原理実験
原理実験２
最終段階にはいった実験
このクアッドだとパワー不足なので、
ZION Pro 520 が復帰したらそっちでやります。
Read more…
うちのカメラもサーボで二軸うごくジンバルにのせています。
ちゃんと機体の傾きに対してカウンタをあててますが、
動作量が小さいです。
このジンバルの動作に対するゲインの調整パラメータはありましたでしょうか？
Read more…エンルートのZION Pro 520 + APM2.5 + Arducopter2.9を調子よくとばしていたのですが、
突然異音がして墜落しました。
なんかモータになにか絡まったような音ですが、そのようなものはありませんでした。
また、プロペラ外してモータをまわすと、問題なく回ります。
落ちたあたりのデータです。
モータ２への出力が急に大きくなってから墜落しています。
モータ２に何らかの負荷がかかって、停止したのかもしれないですね・・・
Read more…
WikiとmissonPlanner、ソースコードを読んでみて、
Arducopterの制御ループは以下の図のようになっていると思うのですが、いかがでしょうか？
図１ Attitude、Yaw、Altitudeのループ
図２ Loiterのループ GpはAttitudeのループ
Read more…知り合いにシングルローターヘリでのAPM2テストを頼まれました。
DIYのTraditional Helicopterのところをさらっと読んだのですが、
APM2や2.5でも使えますよね？
とりあえず、自前のT-REX600CFで試してみるつもりです。
スタビライザーバーレスでも大丈夫ですかね?
Read more…三輪です。
Arducopterのサンプルプログラムをもとに、自作のプログラムをつくっております。
AP_AHRS_TestやAP_Compass_Testをもとに作っているのですが、
地磁気センサのキャリブレーション方法がちょっとよくわかりません。
ソースを見ると、compassのinit（）関数のなかでやっているみたいではあるのですが・・・
また、実際に動作させると、方位に大きな誤差があります。
そこで、MissionPlannerのConfigrationのキャリブレーション(30秒間機体をぐるぐる
Read more…４セルLipoでは、Alt_HOLDの調整が少しずつできてきました。
現在、室内での飛行を想定していますので、次はOF_Loiterの調整をしようと思っています。
で、この時の話なのですが、
現在のQRHはStabilizeモードで手を放すと前のほうにすすんでしまいます。
多少前に傾いている気もしますので、たぶん重量バランスの問題だと思います。
Stabilizeでなるべくとまるようにトリムをいれているのですが、
このトリムは、StabilizeからOF_LoiterやLoiterにモードをかえたときに、
Read more…MinimOSDをAMP2にとりつけてみたのですが、
カメラからの映像には、”MAVLinkからのヘッダーをまっています”との表示が出ています。
接続は問題ないようなのですが・・・。
MinimOSDもfirmをアップデートしました。
ほかに設定することはありますでしょうか？
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